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기본 정보

이름
김태경
직업
Robotics Software(AGV, AMR) Developer
간단 소개

AMR(자율주행 로봇)과 AGV(무인 운반차) 개발 분야에 참여하여 생산 과정부터 현장 설치까지 다양한 경험을 쌓았습니다. 이동 로봇의 제어 분야에 주로 참여하며, 주행 관련 기능부터 하드웨어 제어, 통신 시스템까지 개발하였습니다. 주로 C++17를 사용하지만, 모던 프로그래밍 언어의 특징인 함수형 프로그래밍 방식과 객체지향 설계에 대한 이해를 바탕으로 새로운 언어로도 개발해보고 싶습니다. 최근에는 유연한 소프트웨어 설계를 위해서 소프트웨어 아키텍처부터 디자인 패턴, 객체지향 설계, 함수형 프로그래밍에 대해 관심을 가지고 공부하며, 최신 트렌드와 기술을 습득하고 있습니다. 기회가 된다면 로봇 분야를 포함하여 다양한 분야에서도 좋은 소프트웨어/제품을 개발하는 일에 참여하고 싶습니다.

기술 스택

기술 스택

C++, C, C#, mfc, robotics, ubuntu

경력

회사명

현대무벡스주식회사

직급 | 부서 | 근무 유형

팀원 | 로봇솔류션팀

근무 기간

2020.02. ~ 2022.09. (2년 8개월)

담당 업무

주요 업무 & 참여 역할

1) AGV 제어프로그램 개발

  • 주행 소프트웨어 개발 및 검증

  • 모션 제어 소프트웨어 개발 및 검증

  • 하드웨어 인터페이스 작성

  • 통신 프로그램 작성(CANOpen, TCP/IP)

2) 하드웨어 제어

  • AC Motor Driver(RoboteQ, Wheel) 제어 스크립트 작성

  • BLDC Motor Driver(RoboteQ, Forklift) 제어 스크립트 작성

  • 유압 모터(Forklift) 제어 프로그램 작성

  • Sick SafetyPLC 프로그램 작성

3) 출고 테스트/ 현장 시운전

  • SLAM 지도 작성

  • 경로 및 포트 설정

개발 환경

Windows, Visual Studio 2019, C++14, stl, RoboteQ Script Language, Sick SafetyPLC, ANT Localizer
회사명

(주)유진로봇

직급 | 부서 | 근무 유형

근무 기간

2017.06. ~ 2020.02. (2년 9개월)

담당 업무

주요 업무 & 참여 역할

1) AMR 제어 관련 라이브러리 개발 참여

  • 모션 개발 참여 : primitive motion, safety motion, navigation, docking, etc.

  • 유진 프레임워크(로봇 제어)와 ROS 인터페이스 개발

2) 주행 소프트웨어 개발 및 검증

  • AMR 개발 : Gocart60, Gocart120, Gocart mini 등.

  • navigation(planning, trajectory following) 관련 개발 업무

  • Rviz, Gazebo를 이용한 네비게이션 시뮬레이션

3) 장애물 지도 개발 참여

  • 유진 libraray 장애물지도 : sick lidar, 3d sensor, sonar, cliff, bumper, etc

  • ROS costmap : sick lidar, 3d sensor, etc

개발 환경

Ubuntu 14.04, 18.04, Kdev, C++14, yujin Library&Framework, ZeroMQ, Eigen,

ROS (indigo,kinetic), Gazebo, Rviz

프로젝트

프로젝트명

현대엘리베이터 판금 공장 무인지게차 개발 및 운영

소속/기관명

현대무벡스

프로젝트 기간

2021.09. ~ 2022.09.

프로젝트 내용

  • 내용 : Rearfork AGV 8대 개발 및 설치

  • 납품처 : 현대 엘리베이터(충주)

  • 기여도 : 80%

  • 진행인원 : AGV 소프트웨어 개발 2명

  • 역할

    • AGV 제어프로그램 개발 : 주행/ 모션/ 하드웨어 인터페이스 /통신

    • 하드웨어 제어 : 주행 모터/ 포크리프트 모터/ SafetyPLC

    • 출고 테스트/ 현장 시운전

프로젝트명

삼성전자 물류센터 자동화 PoC

소속/기관명

현대무벡스

프로젝트 기간

2021.06. ~ 2021.08.

프로젝트 내용

  • 내용 : 무인지게차 개발 및 현장 검증

  • 납품처 : 삼성전자로지텍 주식회사(수원)

  • 기여도 : 90%

  • 진행인원 : AGV 소프트웨어 개발 1명

  • 역할

    • AGV 제어프로그램 개발 : 주행/ 모션/ 하드웨어 인터페이스 /통신

    • 하드웨어 제어 : 주행 모터/ 포크리프트 모터/ SafetyPLC

    • 출고 테스트/ 현장 시운전

프로젝트명

5G기반 무인지게차를 활용한 지능형 물류 창고 실증

소속/기관명

현대무벡스

프로젝트 기간

2021.01. ~ 2021.07.

프로젝트 내용

  • 내용 : Dole Korea 평택 물류 창고 내 파인애플 적재 파레트 유인지게차와 무인지게차를

    함께 활용하여 이송 업무 수행

  • 납품처 : (유)Dole로지스틱스(평택)

  • 기여도 : 80%

  • 진행인원 : AGV 소프트웨어 개발 1명

  • 역할

    • AGV 제어프로그램 개발 : 주행/ 모션/ 하드웨어 인터페이스 /통신

    • 하드웨어 제어 : 주행 모터/ 포크리프트 모터/ SafetyPLC

    • 출고 테스트/ 현장 시운전

프로젝트명

HK InnoN 수액 공장 무인지게차 개발 및 설치

소속/기관명

현대무벡스

프로젝트 기간

2020.02. ~ 2021.03.

프로젝트 내용

  • 내용 : 수액 공장 Rearfork LGV 3대 개발 및 설치

  • 납품처 : HK InnoN(청주 오송)

  • 기여도 : 80%

  • 진행인원 : AGV 소프트웨어 개발 1명

  • 역할

    • AGV 제어프로그램 개발 : 주행/ 모션/ 하드웨어 인터페이스 /통신

    • 하드웨어 제어 : 주행 모터/ 포크리프트 모터/ SafetyPLC

    • 출고 테스트/ 현장 시운전

프로젝트명

우편 배달 로봇(Gocart120) 설치 및 운영

소속/기관명

유진로봇

프로젝트 기간

2019.02. ~ 2019.10.

프로젝트 내용

  • 납품처 : 밀레(독일 귀터슬로)

  • 기여도 : 30%

  • 진행인원 : 제어팀 3명

  • 역할

    • 장애물 지도 관련 개발 및 이슈 해결

    • 모션 제어 개발 참여

프로젝트명

물류로봇(Gcoart120) 설치 및 운영

소속/기관명

유진로봇

프로젝트 기간

2019.08. ~ 2019.10.

프로젝트 내용

  • 납품처 : 컨티넨탈오토모티브시스템

  • 기여도 : 20%

  • 진행인원 : 제어팀 4명

  • 역할

    • 장애물 지도 관련 개발 및 이슈 해결

프로젝트명

을지대학병원 물류 로봇(Gocart mini) 설치 및 운영

소속/기관명

유진로봇

프로젝트 기간

2017.07. ~ 2018.05.

프로젝트 내용

  • 납품처 : 을지대학병원(대전)

  • 기여도 : 15%

  • 진행인원 : 제어팀 4명

  • 역할

    • 물류 로봇 설치

    • 현장 이슈 리포트

포트폴리오

첨부파일

첨부파일명

Portfolio of Robotics Software Developer 김태경.pdf

교육

소속/기관명

성균관대학교 일반대학원

종류 | 전공

대학원(석사) | 전자전기 컴퓨터공학

재학 기간 | 재학 상태

2014.03. ~ 2016.08. | 졸업

소속/기관명

충남대학교

종류 | 전공

대학교(학사) | 메카트로닉스 공학과

재학 기간 | 재학 상태

2007.03. ~ 2014.02. | 졸업

자격증

자격증명

리눅스마스터

점수 | 발급기관

2급 | 정보통신기술자격검정

취득연월

2017.03.

자기소개

자기소개

[Robotics Software]

AMR(자율주행 로봇)과 AGV(무인 운반차) 개발 분야에 참여하여, 생산 과정부터 현장 설치까지 다양한 경험을 쌓았습니다. 이 과정에서 이동 로봇의 제어 분야에 주로 참여하며, 주행 관련 기능 개발, 하드웨어 제어, 통신 시스템 구축 등 다양한 기술적 과제를 해결했습니다.
AMR과 AGV는 이동 로봇이라는 점에서 여러 공통점을 가지고 있지만, 각각의 비즈니스 모델과 운영 방식에는 뚜렷한 차이가 있습니다. 이러한 차이를 이해하고 반영하여 로봇 제품을 설계하고 개발하는 경험은, 소프트웨어와 하드웨어를 보다 유연하게 통합하는 데 큰 도움이 되었습니다. 특히, 각각의 로봇이 사용될 환경과 용도에 따라 최적의 성능을 발휘할 수 있도록 설계하는 과정에서 많은 것을 배웠습니다.
또한, 개발한 로봇을 현장에 설치하는 경험은 매우 중요했습니다. 현장 설치 과정에서 발생하는 다양한 문제는 이론적으로만 해결할 수 있는 것이 아니라, 실제 상황에서의 문제 해결 능력을 요구했습니다. 이러한 경험은 모든 문제를 단순히 코딩으로 해결해야 한다는 관점에서 벗어나, 보다 실용적이고 창의적인 접근 방식을 찾도록 해주었습니다. 현장에서의 피드백을 통해 최적화할 수 있었고, 이는 결국 제품의 품질 향상으로 이어졌습니다.
이처럼 AMR과 AGV의 개발 및 설치 경험은 저에게 기술적인 역량뿐만 아니라 문제 해결 능력과 팀워크의 중요성을 깨닫게 해주었습니다. 앞으로도 이러한 경험을 바탕으로 더욱 다양한 분야에서 도전하고, 새로운 기술을 습득하여 발전해 나가고 싶습니다.

[관심 분야 : 소프트웨어 아키텍처]

로봇에 대한 열정으로 펌웨어에서부터 소프트웨어 아키텍처에 이르기까지 다양한 경험을 쌓았습니다. 제품 개발 과정에서 중요하다고 느꼈던 점은 '무엇을' 개발할 것인가에 대한 명확한 기획과 그 기획을 담을 수 있는 아키텍처의 필요성입니다. 우리가 아무리 많은 경험을 쌓고 미래를 예측하더라도, 처음에 확신했던 목표는 변경되거나 계획대로 진행되지 않은 경우가 더 많았습니다. 개발자는 이러한 변화가 있을 수 있음을 인정하고 준비해야 하며, 기획자는 요구 사항의 변경이 소프트웨어 개발에 얼마나 많은 어려움을 초래할 수 있는지를 이해해야 합니다. 서로를 인정하고 협력하는 것이 제품이 만나게 될 수많은 난관을 극복하는 가장 안전한 길이라고 생각합니다.
소프트웨어는 하드웨어와 다르게 유연하기 때문에 변경이 쉽다고 말하지만, 실제로 하드웨어보다 더 딱딱한 소프트웨어도 많이 보았습니다. 유연한 소프트웨어 설계를 위해서는 크게는 소프트웨어 아키텍처부터 작게는 디자인 패턴, 객체지향 설계, 함수형 프로그래밍 기법을 적용해야 합니다. 최근에는 이러한 분야에 대해 관심을 가지고 공부하며, 최신 트렌드와 기술을 습득하고 있습니다. 기회가 된다면 로봇 분야를 포함하여 다양한 분야에서도 좋은 소프트웨어/제품을 개발하는 일에 참여하고 싶습니다.
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