미리보기

최근 로봇 산업은 기존의 산업용 로봇에서 서비스 로봇을 중심으로 발전하고 있으며, 반도체와 AI 기술의 발달로 인해 상용 서비스가 가능한 수준까지 향상하였습니다. 이에 로보티즈는 2019년 로봇 분야 최초의 규제샌드박스 통과를 시작으로 국내 호텔, 관공서, 아파트단지 내부 및 일본 호텔까지 사업화에 성공하였고, 선두적 실증을 통해 국내 최대 규모의 자율주행로봇 주행 데이터 및 노하우를 축적하였습니다.

학부생 시절 이러한 로보티즈의 행보에 깊은 감명을 받아 로보티즈의 여러 행사에 참여했으며, 이 과정을 통해 로봇 펌웨어 엔지니어를 꿈꿔 로보티즈의 '로봇엑추에이터 회로설계 및 제어' 직무에 지원하였으나 아쉽게도 기회를 받지 못했습니다. 이에 SW 개발 역량을 쌓고자 2023년 12월 이랜텍에 취업했고, 로보티즈의 펌웨어 개발자 채용 공고를 기다리던 중 이번 FW 신규 엔지니어 모집 공고를 접하여 이렇게 지원하게 되었습니다.

아래와 같은 자율주행 로봇 개발 프로젝트 경험을 통해 안정적 통신 프로토콜 설계 및 System Integration을 수행하고, 1년여 간의 업무 경험을 통해 QC 진단용 SW 개발 및 하드웨어 행정업무 보조에 임하여 로보티즈의 스마트시티 모빌리티 시장 선점에 기여하겠습니다.

2022년, 3학년 1학기에 첫 자율주행 로봇 프로젝트를 시작했습니다. 관련 지식이 전무하여 Linux를 Raspberry Pi에 설치하는 것부터 난관을 겪었습니다. 이에 Turtlebot 3 Waffle Pi 구매 후 e-Manual을 참고하여 학습을 진행했고, 꾸준한 노력을 토대로 ROS 상에서 DC 모터의 Encoder, IMU, Lidar 센서값 수신을 통해 자율주행에 필요한 정보를 얻는 데 성공했습니다.

2학기에는 본과 연구실 자율주행 로봇 개발 학부연구생 프로젝트에 참여해 SLAM, Navfn, DWA 등의 자율주행 알고리즘을 실제 로봇에 적용했습니다. 또한 프로젝트에 사용했던 BLDC 모터의 제어가 의도한 대로 되지 않는 문제를 한 달 정도 겪었는데, 끈질긴 분석을 통해 RS485 통신의 CheckSum Packet에 문제가 있음을 발견하고 해결했습니다. 이를 통해 포기하지 않고 문제에 집중하여 해결하는 경험을 했으며, 이러한 과정을 반복해 가며 프로젝트를 성공적으로 마무리하였습니다.

학부연구생 프로젝트 종료 후 4학년에는 '자율주행 배액 수거 로봇' 프로젝트에 도전했습니다. 기존 경험을 토대로 자율주행 시스템을 구성했으나, Navigation 시의 장애물 회피에 어려움을 겪어 기존 자율주행 알고리즘과 AMCL 알고리즘 학습 후 Parameter 조정을 통해 문제를 해결했습니다. 또한 Arduino에 수위 센서 및 펌프 등을 연결하여 배액 자동 처리 시스템을 구축했습니다. 이러한 노력을 통해 2023 한이음 ICT 공모전 동상 수상이라는 성과를 얻을 수 있었습니다.

2023년 12월에는 이랜텍에 BMS SW 개발 직무로 입사하여 Extended Kalman Filter를 통한 배터리의 State Of Charge(충전량) Estimator 를 구현한 바 있습니다. 또한 BMS GUI 개발 업무를 맡아 기존의 CAN 통신 시스템의 문제점 파악 및 개선을 수행하였습니다.

학부생 시절, 로보티즈의 여러 행사 및 오픈소스를 통해 로봇 개발자의 꿈을 키울 수 있었습니다. 이제 위 경험을 기반으로 그 꿈을 이루고, 이후 저와 같은 로봇 개발자 꿈나무들에게 영감을 줄 수 있는 개발자로 성장하겠습니다.